Siófok környéke már rómaiak korában is lakott terület volt. A római hódítás az I. században ért el a mai Siófok környékére, itt vezetett a Sopianaeból (Pécs) Triccianán (Ságvár) át Arrabonába (Gyõr) vezetõ útvonal. Sectus Aurelius Victor III.-IV. századból származó feljegyzései szerint Galerius császár a jelenlegi Siófok területén a "Lacus Pelso" - a Balaton latin neve ez, - ingoványos részeinek lecsapolására 292-ben zsilipet építtetett, és erdõket irtatott ki.

A honfoglalás után, 1055-bõl származó tihanyi alapítólevélben találkozhatunk e hely említésével: "Rivulus namque, qui dicitur Fuk fluens", azaz "A kis patak, amit Fuknak neveznek is az említett tóból ered, olyan helyen van, amelyen a népeknek átjárása van egy régebbi hídon és gyakran gázlón is"

Fuk, mint falunév elõször 1137-ben szerepel írásban az adózó helységek között, míg a Siófok szóösszetétel 1790 óta ismeretes.

A tatárjárás után Fok újratelepült, majd 1552-ben a törökök kerítették hatalmukba Fokot és környékét. Siófok hadikikötõ lett és erõdöt is építettek itt, az erõdítmény a mai kórház közelében lévõ "Granárium” dombján volt. A vidék 1688-ban szabadult fel a török iga alól. Fok a veszprémi káptalan tulajdonába került, aki telepesekkel népesítette be, s 1693-ban fatemplomot építtetett a lakosság számára.

Rákóczi szabadságharca idején itt húzódott Vak Bottyán híres Sió-vonala, amelynek végsõ sarkpontja volt a siófoki erõsség.

1705-ben II. Rákóczi Ferenc fejedelem, a mai címer alapjául szolgáló pecsétet adományozott Fok falunak, majd 1736-ban épült fel a Szûz Mária szeplõtelen fogantatása tiszteletére a barokk stílusú plébániatemplom.

Jelentõsebb fejlõdés az 1800-as években indult el a településen. 1810-tõl az Erdély-Adria gyorspostakocsi járat már érintette Siófokot, de önálló postamesterség csak 1867-tõl mûködött itt.

A víz szabályozása 1810-tõl kezdõdött a faluban. Majd Beszédes József vízügyi mérnök elképzelése alapján a Sió medrét kitisztogatták, újra malmokat üzemeltettek, a Balaton vízszintje egy métert apadt, így 51.000 hold terület vált szabaddá a víztõl, a Sió szabályozásával 6.000 hold szabad telek alakult ki.

A település életében jelentős változást hozott a Balatoni GŐzhajózási Részvénytársaság megalakulása 1846-ban. Ebben nagy szerepe volt Kossuth Lajosnak, aki saját kezével írta meg a gazdasági társaság alapító okiratát, és gróf Széchenyi Istvánnak a részvénytársaság örökös elnökének. Ugyanebben az évben, szeptember 21-én vízre bocsátották a Kisfaludy kerekes gőzöst.

1850-es években Siófok területét Veszprém megyéhez csatolták, ami eddig Somogy megyéhez tartozott. A megyehatárt a Sió-csatorna jelezte.

1861-ben adták át a forgalomnak a Buda-Nagykanizsa közötti vasutat.

1863-ban elkészült a vasúti állomás, egy év múlva pedig megépült az elsõ, mólókkal védett hajókikötõ. Ugyanebben az évben új Sió-zsilipet is nyitottak, melynek fõ feladata a vízszint-szabályozás volt. A fazsilipet vasszerkezetbõl készült zsilip 1893-ban váltotta fel..

Mezõvárosi rangot, azaz országos vásártartási engedélyt 1865-ben kapott a település. Ekkor 200 házat és 1500 lelket számláló község volt Siófok.

1866-ban jelent meg az elsõ hirdetés "Balatontavi Fürdõ Siófok" címmel a Zala-Somogyi Közlönyben. Végh Ignác bérlõ a veszprémi káptalannal kötött 12 éves fürdõjog bérleti szerzõdést, amit újabb 12 évre meghosszabbítottak. 1878-ban készített el a "Magyar Tenger" feliratú fürdõházat, amely a Neuschlass építõ cég tervei szerint épült, svájci stílusban, díszes homlokzattal, száz személyes társalgóval, vízre nyíló nagy ablakokkal, emeletes kilátószobával, nyolcvan fürdõkabinnal.

A veszprémi káptalan 1885-ben kezdett telkeket parcelláztatni és megkezdõdött a mai fürdõtelep kiépülése. Jellemzõ a Balatoni táj megejtõ és ihletõ vonzerejére, hogy az elsõ villatulajdonosok jó része festõmûvész volt - Than Mór, Vágó Pál, Feledi-Flesch Tivadar (Zichy Mihály veje) és Tölgyessy Arthur villája állt már ebben az idõben Siófokon.

1888-ban Baross Gábor nyújtott állami támogatást a Balatoni Gõzhajózási Részvénytársaság újjászervezéséhez. 1889-ben vízre bocsátották az új utasszállító hajót "Kelén"-t, aztán 1891-ben elkészült a "Helka" és az új "Kelén".

1891. áprilisban a Siófok Balatonfürdõ Rt. néven alakult meg az a tõkecsoport, mely megváltotta a káptalantól a fürdõjogot, s megvásárolta az építkezésekhez és parkosításhoz szükséges 60 holdnyi bozótos, vizes, mocsaras területet, s azt földdel töltötte fel. A társaság vezetõje Glatz Henrik (1884-1905), a Franklin Irodalmi és Nyomdai Rt. alapítója volt.
Megindult a nagyobb szállodák: a Sió és a Hullám, késõbb a Központi Szálló építése. Az új fürdõtelepet ünnepélyes külsõségek között 1893. július 18-án nyitották meg, s ekkor hozták nyilvánosságra, hogy a Belügyminiszter a fürdõtelep részére a "gyógyfürdõ" elnevezés használatát engedélyezte. Ehhez a pihentetõ környezethez tartozott az 1875-tõl indult, nagy egyéniségeket felvonultató siófoki színházi élet is.

1900-ban kezdte meg mûködését a Balatoni Halászati Részvénytársaság.

Ugyanebben az évben épült meg a lóversenypálya 1500 személyes lelátóval, itt voltak a Balaton-átúszás célpontjai s minden évben úszó- és teniszversenyek gazdagították a siófoki nyár élményeit. Mozgalmas fürdõélete révén Siófok a budapesti nagypolgárság mûvész- és színészvilág kedvelt tartózkodási helyévé vált. (Karinthy, Krúdy, Latabár, Kabos)

A második világháború végén a települést nagy károk érték. A két hónapig itt húzódó frontvonal a parti építményekben, a nyaralókban, a szálló- és lakóépületekben, a hajóparkban sok kárt tett. Késõbb Siófok a szakszervezeti és vállalati üdültetés központja lett. Újjáépült üdülõházai, valamint a csatornázás, szennyvíztisztítás és vízmû, illetõleg a partvédõ mûvek kialakítása a tókörnyék legnagyobb, legjelentõsebb, nagy tömegeket befogadó helyévé tette Siófokot.

1950-tõl újra Somogy megyéhez tartozik a település és ettõl az évtõl járási székhellyé vált.

1958-tól indult meg a turisztikai, idegenforgalmi fejlesztés, újra megjelentek a külföldi vendégek. 1962-ben a szállodasor épült, a hatvanas évek közepén megélénkült a lakásépítés is.

1968 – Siófok várossá válásának idõpontja.  Hamarosan felépült a 400 ágyas kórház és a dél-balatoni feladatokat ellátó kulturális központ és könyvtár. Helyi újság és nyílt sugárzású helyi televízió kezdte meg mûködését a városban.

A rendszerváltást követõ 1990-es helyhatósági választások óta 18 tagú képviselõtestület irányítja a várost.

Napjainkban Siófok Magyarország egyik legjelentõsebb idegenforgalmi központja. Azzá teszi jó közlekedése, kellemes fürdõzést kínáló sekély vizû partja. Az ideérkezõ vendégek pihenését, kikapcsolódását a tó lágy vize mellett a látnivalók, a szervezett programok és a szívélyes vendéglátás szolgálja.